伺服系統—是使物體的位置、方向、情況等輸出被測量可以追隨輸入目標(或給出值)的隨意轉變的自動控制系統。在自動控制系統中，使輸出量可以以必須的準確度追隨輸入量的轉變而轉變的系統稱之為隨動系統，亦稱伺服系統。

伺服的關鍵任務是按操縱命令的要求，對輸出功率開展變大、變換與管控等解決，使驅動器設備輸出的力距、速度和位置操縱得非常靈活方便。

直流電機伺服系統中，以微處理器做為操縱關鍵，解決來源于反饋階段的輸入信號，由操縱程序控制輸出PWM驅動器直流電機驅動器模塊，完成對直流電機的調速。

1直流電機的構造

定義輸出或輸入為直流電源的旋轉電機，稱之為直流電機。它可以完成直流電源能和機械動能相互之間變換。

直流電機的構造由定子和轉子兩大部分構成。直流電機運作時靜止不動的一部分稱之為定子，定子的關鍵作用是造成磁場，由機座、主磁極、換相極、端蓋、軸承和炭刷設備等構成。運作時旋轉的一部分稱之為轉子，其關鍵作用是造成電磁轉矩和感應電動勢，是直流電機開展磁流體發電的核心區，因此通常又稱之為電樞，由轉軸、電樞鐵心、電樞繞組、電機轉子和風扇等構成。

1.1定子

（1）主磁極

主磁極的作用是造成氣隙磁場。主磁極由主磁極鐵心和勵磁繞組兩一部分構成。鐵心通常用0.5mm～1.5mm厚的硅鋼板沖片疊壓鉚緊而成，分為極身和極靴兩一部分，上面套勵磁繞組的一部分稱之為極身，下面擴寬的一部分稱之為極靴，極靴寬于極身，既可以調整氣隙中磁場的分布，又便于固定勵磁繞組。勵磁繞組用絕緣銅線繞制而成，套在主磁極鐵心上。整個主磁極用螺釘固定在機座。

（2）換相極

換相極的作用是改進換相，減小電機運作時炭刷與電機轉子中間很有可能造成的換相火苗，通常裝在兩個相鄰主磁極中間，由換相極鐵心和換相極繞組構成，換相極繞組用絕緣導線繞制而成，套在換相極鐵心上，換相極的數目與主磁極相等。

（3）機座

電機定子的外殼稱之為機座，機座的作用有兩個：一是用來固定主磁極。二是機座本身也是磁路的一部分，借以構成磁極中間磁的通路，磁通通過的一部分稱之為磁軛。為保證機座具備充足的機械強度和良好的導磁性能，通常為鑄鋼件或由鋼板焊接而成。

（4）炭刷設備

炭刷設備是用來引入或引出直流電壓和直流電流的，如圖1所示。炭刷設備由炭刷、刷握、刷桿和刷桿座等構成。炭刷放在刷握內，用彈簧壓緊，使炭刷與電機轉子中間有良好的滑動接觸，刷握固定在刷